Hab schon gelesen, mit der Tastenkombination [ctrl][cmd][F] oder über die Escape Taste kommt man wieder raus, aber wie geht das bei einem iPad, denn in dem Vollbildmodus hab ich ja auch kein OnScreenKeyboard.
... und mit der Maus an den oberen Bildschirmrand fahren gestaltet sich auch schwierig. 
Das bezieht sich alles auf den Safari auf einem Desktop-Betriebssystem. Safari unter iOS funktioniert ganz anders.
Zum Problem:
Eigentlich hat Safari unter iOS keinen Vollbildmodus wie man ihn vom Desktop her kennt (iCab hat sowas).
Es ist daher die Frage, "wo" Du eigentlich bist. Du könntest einen Screenshot machen (gleichzeitig den Ein-Ausschalter und den unteren Home-Butoon drücken) und das hier zeigen.
Oder ich rate auch mal:
1. Du hast Dir gerade ein Video auf Youtube angeschaut. Auf dem Screen ist nur das Video und nichts anderes zu sehen:
Tippe einfach mal kurz irgendwo auf den Bildschirm. Dann erscheinen als die Steuerungsmöglichkeiten für das Video (Steuertasten, Lautstärkeregler, Abspielposition etc.). Links oben ist ein blauer Button "Fertig". Klick da drauf und Du bist wieder in der normalen Browseransicht.
2. Du hast Dir ein Video angesehen und oben ist noch die Statusleiste (Empfangsqualität, Uhrzeit, Akkuzustand) zu sehen und über dem Video die Steuerungsmöglichkeiten (Steuertasten, Lautstärkeregler, Abspielposition etc.). Links oben ist ein blauer Button "Fertig". Klick da drauf und Du bist wieder in der normalen Browseransicht.
3. Du bist irgendwo auf der Youtube-Seite und oben ist noch die Statusleiste (Empfangsqualität, Uhrzeit, Akkuzustand) zu sehen und unten die Reihe Buttons mit "Zurück, Vor, Lesezeichen etc.), aber das Adressfeld ist nicht zu sehen. Das passiert dann, wenn man bei einer langen Seite nach unten scrollt. Die Adresszeile bleibt nicht oben stehen, sondern scrollt mit nach oben weg. Ziehe die Webseite nach unten wieder zum oberen Rand der Webseite, dann kommt das Adressfeld auch wieder ins Sichtfeld.