Nein, es geht nicht. Das iPhone 3GS (schon immer) und iPhone 4 (schon immer) und das iPhone 3G (seit iOS 4.0) fragt beim Wiederherstellen einen Apple-Server um Erlaubnis. Dieser Server bestätigt aber jeweils nur die aktuelle Firmware, d.h. momentan 4.0.2. Eine ältere Firmware wiederherzustellen lehnt der Server ab.
Einzige Möglichkeit ist, dass man diese Antwort (SHSH-Blobs) speichert und dann bei einer Wiederherstellung den Apple-Server vortäuscht. Nur dazu muss man die Antwort (SHSH-Blobs) eben vorher gespeichert haben, da man die nicht einfach so erstellen kann. Speichern kann man die nur, wenn Apples Server einem die liefert. D.h. wenn die Firmware x.y aktuell ist, speichert man die Antwort für genau diese Firmware um später, wenn es eine neuere aktuellere Firmware gibt, doch zu der alten zurückkehren kann.
Ich hatte darauf ja vor kurzem schon einmal hingewiesen. Zum einfachen Speichern und Server vortäuschen gibt es ein Programm TinyUmbrella, für das ich mal eine Anleitung schreiben möchte.